Entre 1965 et 1968, Alfonso Caycedo se nourrit de ses différents voyages en Orient et de sa pratique dans plusieurs disciplines tel que le yoga, le bouddhisme ou encore le zazen, afin de structurer le concept de la sophrologie. 

Entre 1968 et 1982, il réalise d’importants travaux de recherches et fonde la pédagogie de la sophrologie.

Entre 1982 et 1988, Alfonso Caycedo se mettra au service des plus démunis en Colombie, il poursuivra son travail de recherches et de pédagogie auprès d’un public en souffrance social.

C’est en 1988, que le Professeur Caycedo observera que la sophrologie est sortie de son essence même et que des dérives existes sur cette pratique. Il décidera de nommer des directeurs d’école de sophrologie et de proposer une formation de base, lui assurera le Master en Andorre. Dans cette même année le nom de la sophrologie Caycedienne est posé.

En 1992, lors du congrès Européen de Psychiatrie à Barcelone, Alfonso Caycedo présente officiellement la sophrologie Caycedienne. 

Entre 1993 et 2001, le Professeur A.Caycedo structure sa méthode par une base fondamentale de 12 degrés de Relaxation Dynamique et ses techniques complémentaires.